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Los motores del Pololu 3PI

Los motores que utiliza el robot 3Pi son motores de POLOLU con caja de reducción 30:1 de pololu modelo 30:1 Micro Metal Gearmotor with Extended Motor Shaft.

Las características principales de estos motores son:

Dimensions

  • Size: 24 x 10 x 12 mm
  • Weight: 0.34 oz
  • Shaft diameter: 3 mm

General specifications

  • Gear ratio: 30:1
  • Free-run speed @ 6V: 440 rpm
  • Free-run current @ 6V: 40 mA
  • Stall current @ 6V: 360 mA
  • Stall torque @ 6V: 4 oz·in
  • Extended motor shaft?: Y

Estos motores son de pequeñas dimensiones y permiten colocar diferentes tipos de ruedas. En el caso de este robot lleva las ruedas Pololu Wheel 32x7mm Pair – White, tal y como se pueden ver en la siguiente imagen.

 

 

Para sujetar los motores a la estructura del robot se utilizan unas abrazaderas modelo Pololu Micro Metal Gearmotor Bracket Pair – Black, tal y como se muestran a continuación:

 

 


Para realizar el control del sentido de giro de los motores se utiliza el control mediante puente en H.

 

 

Si los interruptores 1 y 4 están cerrados (imagen centro), la corriente circula de izquierda a derecha del motor, y el motor gira hacia adelante. Si cerramos los interruptores 2 y 3, el motor recibe la corriente al revés y el motor gira hacia atrás. El circuito integrado de realizar estas conmutaciones es el driver para motores TB6612FNG, y se controla directamente desde el microcontrolador, con las salida PD5 y PD6 para el motor 1 y PD3 y PB3 para el motor 2, tal y como describen las tabla a continuación:

 

 

 

Con el conjunto motor – caja reductora – rueda, y teniendo en cuenta que los motores pueden girar en los dos sentidos, podemos obtener 9 movimientos diferentes del robot, ya que trabaja con tracción diferencial:

 

 

Para regular la velocidad de giro de los motores regulando la tensión que les llega. Para poder realizar esto y teniendo en cuenta que siempre les llega el mismo nivel de tensión, se recurre a un sistema llamado PWM (modulación por ancho de pulso).

 

 

El valor que “nota” el motor es el valor medio de la tensión aplicada. Al 100% notará una tensión de 9.2V, al 75% 6.9v, al 50% 4.6V, al 25% 2.3V, etc.

 

Cuando se mandan los comandos a los motores se indica mediante la instrucción:

set_motors(motor_izquierda,motor_derecha);

Esta instrucción permite asignar la potencia a los motores, que va de -255 a 255. Entre -255 y -1 el motor gira hacia atrás, si su valor es 0 está parado y entre 1 y 255 el motor gira hacia adelante.

 

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