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Plataforma ZUMO (parte5)

Vamos con la quinta entrega del montaje de un robot de sumo sobre la plataforma ZUMO de Pololu. 

Una vez montado y comprobadas las conexiones tal y como comentamos en la anterior entrada vamos a seguir con las modificaciones de la plataforma.

Si queremos utilizar el robot modificado debemos tener en cuenta las nuevas conexiones de entrada de los sensores de línea y los analógicos de distancia (Sharp).

En este caso debemos quitar los puentes que en el array de sensores corresponde a A0, A2 y A3, y conectar un cable que va desde el de A0 (el que está al lado de A2) a la entrada digital 6 de la placa Arduino UNO. Por último conectamos los 4 sensores perimetrales a la entradas analógicas desde A0 a la derecha hasta A3 a la izquierda.

Una vez realizadas todas las conexiones estamos preparados para realizar el primer programa. Veamos como tenemos configurada la placa Arduino y sus conexiones con las diferentes partes del robot.

Entradas/Salidas Digitales

  • 0: Rx Comunicación Ordenador

  • 1: Tx Comunicación Ordenador

  • 2: Alimentación sensores de línea

  • 3: Altavoz

  • 4: Sensor de línea izquierda

  • 5: Sensor de línea derecha

  • 6: Sensor de línea centro-derecha

  • 7: Motor derecha (dirección)

  • 8: Motor izquierda (dirección)

  • 9: Motor derecha (PWM - velocidad)

  • 10: Motor izquierda (PWM - velocidad)

  • 11: Sensor de línea centro-izquierda

  • 12: Botón usuario

  • 13: Led usuario

Entradas Analógicas

  • A0: Sensor analógico 0

  • A1: Sensor analógico 1

  • A2: Sensor analógico 2

  • A3: Sensor analógico 3

  • A4: I2C SDA – Brújula

  • A5: I2C SCL – Brújula

Como hemos modificado el array de sensores, la disposición de los sensores de línea será la siguiente:

Con esta disposición no podemos utilizar directamente las librerías para hacer la calibración, así que procederemos a modificarlas. En esta librería sólo están los 4 sensores utilizados por nosotros y conectados a las entradas digitales 4, 5, 6 y 11.

 

Para ello cambiamos la librería: GerdsLabSensorArray.h ZumoReflectanceSensorArray.h (archivo con librerias)

Una vez realizada la instalación de la nueva librería procedemos a hacer un programa para probar diferentes elementos del robot, pero principalmente para comprobar si funcionan los 4 sensores frontales del robot. Para ello cargaremos el programa: Zumo_Edu_v1.ino

Una vez ejecutado podremos comprobar que funciona el altavoz, el pulsador de usuario, los motores y los sensores, tanto de línea como los de perímetro que están en la parte superior del robot.

El programa realiza la siguientes tareas:

  • Carga las librerías.

  • Define constantes y variables.

  • Define el modo de comunicación.

  • Espera a que apretemos el botón de usuario.

  • Comienza la calibración de los sensores de línea (10 segundos). Aquí hay que alternar entre la superficie clara y oscura para saber sus valores equivalentes máximo y mínimo.

  • Muestra los valores obtenidos.

  • Acaba la configuración.

  • En el Loop lo que hace es ir mostrando los valores de los diferentes sensores de línea y perimetrales.

  • Después de mostrarlos pone en marcha los motores para avanzar durante 100ms y se vuelve a detener.

  • Para comprobar que funciona el altavoz va emitiendo notas en diferentes partes del programa.

 

Aquí podemos ver en pantalla una captura de datos:

 

Un saludo y hasta la próxima entrega ;-).

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