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Robot Fantasma parte1

Español

Un proyecto que nos ha gustado mucho realizar ha sido el del robot fantasma con arduino, basicamente un fantasmita del Pacman controlado por bluetooth desde el telefono móvil. 

En Robolot2014 ya realizamos , con un titulo que lo resumia todo "Diseño , Impresión en 3D y uso de Appinventor a través de Bluetooth con Arduino" , una charla con una presentación que colgamos en su momento aquí en la web : Robolot2014.

Varias personas nos han comentado si podiamos detallar más el proyecto para poder realizarlo o usar alguna de las partes para sus proyectos . Es por ello que esta entrada es para detallar un poco mas que la presentación cadauno de los apartados. 

Como decía el título de la presentación se trataba de fusionar diferentes tecnologias : diseño 3d, programación arduino, uso de LCD, Impresión 3D y Appinventor.

Material :

  • Arduino UNO
  • Motores Pololu 50:1 HP
  • 2A Motor Shield (pdf1 , pdf2 )
  • LCD KeypadShield (pdf1 , pdf2
  • Bluetooth HC-06
  • 5 sensores CNY70

Elementos del Robot Fantasma

En la siguiente figura podemos observar el conjunto de elementos usados para la realización del robot 

Estructura 3D del Robot Fantasma

Para la realización de la carcasa utilizamos Autodesk Inventor y exportamos a .stl . Aquí podeis ver los dos modelos 3D 

Base robot 

Carcasa robot

 

(las dos modelos son descargables desde el mismo enlace)

Ensamblaje del Robot Fantasma

Conexiones de Arduino 

Para la conexión de la Shield de Motores y LCD debido a que coinciden los pins, tenemos que separar o reconfigurar. Para ello realizamos el siguiente cambio:

La motor Shield viene con estas conexiones : 4 y 5 (motor derecho ) ,6 y 7 (motor izquierdo)

El LCD Keypad Shield viene con estas conexiones : 4,5,6,7,8,9,10 y A0

Para reconfigurar recableamos la placa del LCD shield que es la que está en la parte superior de la siguiente manera : 

  • la 4 -> 0
  • la 5 -> 1
  • la 6 -> 8
  • la 7 -> 9
  • la 8 -> 11
  • la 9 -> 12
  • la 10 -> 10 (no utilizado , es para controlar brillo pantalla)
  • la A0 -> A0 (se queda igual )

Programación del Robot Fantasma

En el siguiente archivo se encuentran los diferentes programas del robot. Lo primero que realizamos es el testeo de cada una de las partes por separado, es por ello que hay esta lista de programas

  • altavoz : comprueba la conexión de altavoz y su funcionamiento con una melodia
  • CNY70 : lee las diferentes señales de los 5 sensores CNY70 
  • lcd 16x2 : comprueba la conexión de la LCD a Arduino y muestra un texto en la pantalla LCD
  • lcd shield adaptada : comprueba los botones de la shield y muestra valores en la pantalla LCD
  • menus : más que una comprobación es como generar un sistema de menus para poder configurar el robot 
  • motores : comprobación de la conexión de los motores y su funcionamiento.
  • bluetooth : comprueba la conexión bluetooth con el móvil o ordenador.

Programación APPinventor

El siguiente enlace proporciona el archivo .apk para su posterior instalación : robotfantasma

Pantalla de diseño : incluye reloj y cliente bluetooth a parte de los iconos de pantalla

Pantalla de bloques: programación de la comunicación bluetooth inicial y los diferentes menus del robot . Basicamente enviamos un caracter y en el programa de Arduino cuando recibe ese caracter realiza la accción marcada (desplazamiento derecha, izquierda,...) 

 

 

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