Plataforma ZUMO (parte4)

Después de todo el montaje y conexiones continuamos con la cuarta entrega del robot de sumo , la parte de programación.

Ahora tenemos la siguiente distribución de entradas y salidas del robot:

Entradas/Salidas Digitales

  • 0: Rx Comunicación Ordenador

  • 1: Tx Comunicación Ordenador

  • 2: Alimentación sensores de línea

  • 3: Altavoz

  • 4: Sensor de línea izquierda

  • 5: Sensor de línea derecha

  • 6: Sensor de línea centro-derecha

  • 7: Motor derecha (dirección)

  • 8: Motor izquierda (dirección)

  • 9: Motor derecha (PWM - velocidad)

  • 10: Motor izquierda (PWM - velocidad)

  • 11: Sensor de línea centro-izquierda

  • 12: Botón usuario

  • 13: Led usuario

Entradas Analógicas

  • A0: Sensor analógico 0

  • A1: Sensor analógico 1

  • A2: Sensor analógico 2

  • A3: Sensor analógico 3

  • A4: I2C SDA – Brújula

  • A5: I2C SCL – Brújula

Con estas referencias podemos comenzar a realizar los programas de prueba para comprobar si funcionan todos sus elementos. Pero antes de realizar las pruebas hemos de cargar las librerías necesarias que nos facilitarán mucho el trabajo.

Las librerías que deberemos cargar se encuentran en este archivo (librerias arduino). Estas se deben incluir dentro de la carpeta “libraries” del programa de arduino (funciona con las versiones 1.0.x). Las librerías que carga son:

  • LSM303

  • Pushbutton

  • QTRSensors

  • ZumoBuzzer

  • ZumoExamples

  • ZumoMotors

  • ZumoReflectanceSensorArray

 

Las librerías Pushbutton, ZumoBuzzer y ZumoMotors funcionan perfectamente con la configuración de nuestro robot pero el resto de librerías contienen programas de ejemplo que funcionan sin las modificaciones que hemos realizado, es decir, con el modelo básico del robot. Simplemente hay que desconectar los 4 sensores analógicos, poner los seis puentes del Array de Sensores de línea y quitar el cable conectado al pin 6. 

Aquí están indicadas las librerías que se han cargado y dentro están los ejemplos que se pueden utilizar.

 

En primer lugar probaremos el altavoz y los motores. Para ello podemos utilizar los ejemplos que aparecen al cargar las librerías.

Para probar el altavoz abrimos la librería ZumoBuzzer y nos aparecen tres ejemplos con diferentes melodías. Los tres funcionan directamente y nos permiten probar el funcionamiento y sonido del altavoz.

 

Para probar los motores procedemos de idéntica forma como antes y abrimos la librería ZumoMotors y nos aparece un ejemplo que también funciona y nos permite comprobar si los motores funcionan y giran en los dos sentidos. También nos indica en la salida 13 (led de la placa Arduino) cuando se ponen en marcha los motores (el led se enciende cuando se pone en marcha cualquiera de los dos motores).

 

A continuación probaremos el botón de usuario y para ello abriremos la librería Pushbutton que contiene un ejemplo. Cuando apretamos y soltamos el botón de usuario el led conectado al pin 13 (alojado en la placa Arduino UNO) parpadea.

 

Después probaremos los sensores de línea. Los podemos probar de varias formas diferentes. Podemos probarlos con nuestra configuración (de los seis existentes utilizamos sólo 4, aunque poniendo todos los puentes se pueden utilizar los 6 pero perdiendo las entradas de los sensores analógicos) o quitando los sensores analógicos (A0, A1, A2 y A3), el cable conectado al pin 6 y poniendo los puentes del Array se sensores de línea.

Esta es nuestra configuración:

Primero probaremos si hemos realizado bien todas las soldaduras y para ellos pondremos el robot en la configuración original para poder probar los ejemplos de las librerías facilitadas por el fabricante. Podemos coger directamente el ejemplo de la librería ZumoReflectanceSensorArray y cargarlo en el robot Zumo.

 

 El programa realiza una calibración durante 10 segundos en los cuales deberemos mover el robot para que vea una superficie blanca y otra oscura. Con estos datos calcula los valores mínimos y máximos de las lecturas.

 El siguiente programa a probar es el de la brújula. Cargamos el ejemplo Heading de la librería LSM303 y no indicará la orientación respecto del norte.

Para probar los acelerómetros de tres ejes hay que cargar el archivo Serial de la misma librería. Moviendo el robot podemos observar como varían.

 


 

Librerias Arduino : archivo (LSM303, Pushbutton, QTRSensors, ZumoBuzzer, ZumoExamples, ZumoMotors, ZumoReflectanceSensorArray)

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