Plataforma ZUMO (parte6)

Cuando nos disponíamos a realizar la programación del robot, lo primero que hicimos es pensar en el funcionamiento de los sensores. Y cual fue nuestra sorpresa, “son lineales” y nos encontramos con un problema. Dentro de dos franjas tenemos los mismos valores, con lo que no sabemos a que distancia está.

Como podemos ver en la imagen de la gráfica de medidas del fabricante, obtenemos la misma lectura de tensión para dos medidas diferentes.

Con lo que decidimos modificar la estructura de soporte de los sensores para que estos estén dentro y no pueda existir una medición inferior a 30mm, ya que corresponde al chasis del robot. Así que procederemos a hacer una nueva estructura superior más eficiente y que mejore el comportamiento de nuestro robot.

 Con la modificación efectuada el robot queda de la siguiente manera:

 

Ahora sí que podemos trabajar ya con nuestro robot. Este es el archivo con el programa completo : Robot Zumo

 

En el programa podemos ver  las funciones que deberá realizar el robot según una serie de prioridades. Las prioridades vendrán determinadas por los sensores que detecten en cada momento.

Para determinar los casos de los sensores de línea realizaremos la siguiente tabla para ver las posibles combinaciones:

 

Caso

sensor0

sensor1

sensor2

sensor3

Prioridad

A

0

0

0

0

3

B

0

0

0

1

2

C

0

0

1

0

7

D

0

0

1

1

5

E

0

1

0

0

7

F

0

1

0

1

8

G

0

1

1

0

7

H

0

1

1

1

6

I

1

0

0

0

2

J

1

0

0

1

4

K

1

0

1

0

8

L

1

0

1

1

8

M

1

1

0

0

5

N

1

1

0

1

8

Ñ

1

1

1

0

6

O

1

1

1

1

1

Sensores de línea para evitar que se salga

  • Detectar que no hay línea negra: Caso A.
     

  • Si detecta línea negra donde está.

               Línea negra en los extremos: Casos B y I.

               Línea negra sobre todos: Caso O.

               Linea negra en ambos extremos a la vez: Caso J.

               Línea negra en los extremos compuestos: Casos D y M.
 

  • Línea negra en los extremos multiples: Casos H y Ñ.

               Casos poco probables: Casos C, E y G.

               Casos imposibles: Casos F, K, L y N.

  • Sensores de distancia para encontrar al adversario.

               Sensor_centro_der y sensor_centro_izq

               Sensor_centro_der.

               Sensor_centro_izq.

               Sensor_der.

               Sensor_izq.

               Ningún sensor.

 

En el caso de los sensores de línea iremos haciendo bucles anidados para que en el momento que se cumpla una de las condiciones ejecute la acción y salga del bucle para que sea más rápido.

Después hemos de darle las instrucciones para que, en caso de que no detecte línea detecte donde está el oponente mediante los sensores analógicos.

De los estudios realizados sobre este tipo de sensores hemos determinado que para unos valores superiores a unas 220 unidades, equivalente a unos 110mm (menos los 30mm dentro de la estructura del robot), es decir, que detecte a los adversarios a unos 80mm de distancia. Estos cálculos se pueden ver en el fichero adjunto con todas las mediciones (pdf).

Y después de muchas pruebas ya funciona !!!, pero no todo está finalizado,  ahora queda realizar el ajuste fino para cada robot en concreto ya que durante el montaje siempre hay pequeñas diferencias. Una vez realizado esto a LUCHAR !!!! 

 


 

Archivos :

- Análisi de sensores : PDF

- Programa completo : Zumo

Comentarios

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Hola! mas que una pregunta es un favor y se trata de facilitarme el archivo del sopoerte modificado de los sensores para poderlo imprimir con una impresora 3d. muchisimas gracias

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