Plataforma ZUMO (parte6)

Cuando nos disponíamos a realizar la programación del robot, lo primero que hicimos es pensar en el funcionamiento de los sensores. Y cual fue nuestra sorpresa, “son lineales” y nos encontramos con un problema. Dentro de dos franjas tenemos los mismos valores, con lo que no sabemos a que distancia está.

Como podemos ver en la imagen de la gráfica de medidas del fabricante, obtenemos la misma lectura de tensión para dos medidas diferentes.

Plataforma ZUMO (parte5)

Vamos con la quinta entrega del montaje de un robot de sumo sobre la plataforma ZUMO de Pololu. 

Una vez montado y comprobadas las conexiones tal y como comentamos en la anterior entrada vamos a seguir con las modificaciones de la plataforma.

Si queremos utilizar el robot modificado debemos tener en cuenta las nuevas conexiones de entrada de los sensores de línea y los analógicos de distancia (Sharp).

Plataforma ZUMO (parte4)

Después de todo el montaje y conexiones continuamos con la cuarta entrega del robot de sumo , la parte de programación.

Ahora tenemos la siguiente distribución de entradas y salidas del robot:

Plataforma ZUMO (parte3)

Continuamos con la tercera parte del montaje del Pololu Zumo. Una vez construido el bloque principal vamos a detallar la ubicación de los sensores.

Plataforma ZUMO (parte2)

A continuación detallaremos todo el montaje del robot, que lo dividiremos en dos partes:

  • Kit del robot Zumo.

  • Sensores de distancia Sharp.

Plataforma ZUMO (parte1)

Lo primero es lo primero : Felices Fiestas !

Como se acercan los reyes y sabemos que os gusta disfrutar de estos "cacharritos", vamos a comentar en esta entrada una de las ultimas adquisiciones por nuestra parte : POLOLU ZUMO .

Los sensores del Pololu 3 PI

Los sensores que incorpora son sensores reflexivos QTR-1C. Consisten en un emisor de luz (led) y un receptor (fototransistor). El robot incorpora 5 de estos sensores y se utilizan básicamente para identificar la diferencia de color entre el blanco y el negro. La peculiaridad de la disposición de los sensores del Pololu reside en que la programación realizada (librería de Pololu) indica un valor conjunto de la lectura de los cinco sensores.

Los motores del Pololu 3PI

Los motores que utiliza el robot 3Pi son motores de POLOLU con caja de reducción 30:1 de pololu modelo 30:1 Micro Metal Gearmotor with Extended Motor Shaft.

Las características principales de estos motores son:

Dimensions

Introducción al Pololu3PI

Como ya hicimos con la entrada de LabView , volvemos a introducir un nuevo tema , en este caso el robot Pololu 3Pi.

El robot 3Pi de Pololu es un pequeño robot autónomo de alto rendimiento, el cual permite realizar principalmente funciones de reconocimiento de línea, ya sea como seguidor de lineas, resolución de laberintos, etc.